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sunupsunset

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樓主發表于: 2012-05-15 12:01

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我用歐姆龍伺服電機帶動絲杠運動，以60mm/s的速度運行時，到終點時總是超過給定值0.3mm左右，然后在調回來。但是以其它速度運行時就不會出現這種情況，請問這是什么原因造成的？

十年磨一劍

niningtt

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1樓發表于: 2012-05-15 12:38

只看該作者 | 小中大

60MM/S,0.3MM就是0.005S走的，也就是5MS的時間走的距離，你的停止方式是什么？是定量脈沖結束停止呢，還是說外界信號定位停止？如果是后者，向你這速度這個誤差很正常，因為總會有PLC一個掃描周期的時間誤差，解決辦法有兩種，一個是快要到達位信號低速，運行到信號消失或者第二個信號出現。另一個是那一點用外部中斷來處理

sunupsunset

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2樓發表于: 2012-05-15 14:43

只看該作者 | 小中大

我這個不是用PLC控制的，是自己做的運動控制卡，算法是自己編的，用ARM實現的，要實現位置的精確控制。電機的運行有加速、勻速、和減速過程。快到終點時先減速，到終點時，當位置偏差小于0.005MM時，給定輸出的控制信號為零，也就是不給電機速度了，理論上應該停下，但是它卻不能停下。只有以60MM/S的速度運行時會出現位置定位不準（比如要求到100MM時停止，但是它卻沖過100MM，到達100.3MM，然后再回調到100MM），以61或者59MM/S的速度運行時就不會出現這種情況，現在不知道什么原因。調了2天了，還是找不到解決方案。希望各位高手指點！

十年磨一劍