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sunupsunset

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樓主發(fā)表于: 2012-05-15 12:01

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我用歐姆龍伺服電機(jī)帶動(dòng)絲杠運(yùn)動(dòng)，以60mm/s的速度運(yùn)行時(shí)，到終點(diǎn)時(shí)總是超過(guò)給定值0.3mm左右，然后在調(diào)回來(lái)。但是以其它速度運(yùn)行時(shí)就不會(huì)出現(xiàn)這種情況，請(qǐng)問(wèn)這是什么原因造成的？

十年磨一劍

niningtt

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1樓發(fā)表于: 2012-05-15 12:38

只看該作者 | 小中大

60MM/S,0.3MM就是0.005S走的，也就是5MS的時(shí)間走的距離，你的停止方式是什么？是定量脈沖結(jié)束停止呢，還是說(shuō)外界信號(hào)定位停止？如果是后者，向你這速度這個(gè)誤差很正常，因?yàn)榭倳?huì)有PLC一個(gè)掃描周期的時(shí)間誤差，解決辦法有兩種，一個(gè)是快要到達(dá)位信號(hào)低速，運(yùn)行到信號(hào)消失或者第二個(gè)信號(hào)出現(xiàn)。另一個(gè)是那一點(diǎn)用外部中斷來(lái)處理

sunupsunset

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2樓發(fā)表于: 2012-05-15 14:43

只看該作者 | 小中大

我這個(gè)不是用PLC控制的，是自己做的運(yùn)動(dòng)控制卡，算法是自己編的，用ARM實(shí)現(xiàn)的，要實(shí)現(xiàn)位置的精確控制。電機(jī)的運(yùn)行有加速、勻速、和減速過(guò)程。快到終點(diǎn)時(shí)先減速，到終點(diǎn)時(shí)，當(dāng)位置偏差小于0.005MM時(shí)，給定輸出的控制信號(hào)為零，也就是不給電機(jī)速度了，理論上應(yīng)該停下，但是它卻不能停下。只有以60MM/S的速度運(yùn)行時(shí)會(huì)出現(xiàn)位置定位不準(zhǔn)（比如要求到100MM時(shí)停止，但是它卻沖過(guò)100MM，到達(dá)100.3MM，然后再回調(diào)到100MM），以61或者59MM/S的速度運(yùn)行時(shí)就不會(huì)出現(xiàn)這種情況，現(xiàn)在不知道什么原因。調(diào)了2天了，還是找不到解決方案。希望各位高手指點(diǎn)！

十年磨一劍