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zhujingyu69
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12樓  發表于: 2020-01-15 10:46
錯,電子凸輪下的位置模式不一定是間歇是動作,主要取決于主軸的狀態,主軸是連續動作,則從軸也是連續動作,如主軸是點動,從軸也是點動狀態,反正從軸是跟隨主軸運動
zhujingyu69
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13樓  發表于: 2020-01-15 10:58
我覺得樓主要更新一個觀點,不能認為伺服的位置模式就一定是間歇動作。像QD75控制伺服時完成多個定位時,如果參數里選擇是“結束”,則動作是間歇的,如果選擇是“軌跡”,則多個定位動作之間是連續的
wu19821221
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14樓  發表于: 2020-01-15 11:19
我目前主軸(送料軸)是速度控制,從軸(切刀軸)用同步模式進行跟隨,還有一個虛擬的補償軸,用來補償印件+累積的飛剪誤差,補償軸動作時則切刀軸會有變速

印件誤差的計算是:印件一模跑動的距離,例如一模300mm可能會出現298~302mm間不等的尺寸,檢測這段是用色標傳感器檢測印刷標記點,計算送料軸標記兩點上沿觸發時的累計跑距
累積的飛剪誤差=(切刀軸標記點上沿觸發時切刀軸的位置)-(印刷標記點上沿觸發時切刀軸的位置)

現在的狀況是一秒內變速一次都還跟得上,當速度上去偶而需要一秒內變速兩次時,就會出現較大的誤差,超出容許的0.5mm
zhujingyu69
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15樓  發表于: 2020-01-15 11:44
色標傳感器的反應速度,伺服的加減速能力都有關系。同時,最好追加一個虛擬主軸,把切刀軸跟隨送紙軸的方式改為切刀軸,送紙軸都跟隨這個虛擬主軸,這樣就沒有傳輸延時了
zhujingyu69
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16樓  發表于: 2020-01-15 11:45
另外問一下,送紙軸是伺服還是變頻器?
zhujingyu69
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17樓  發表于: 2020-01-15 11:51
送紙軸如果是變頻器,則肯定會有編碼器作為主軸的,這樣的話,編碼器要做相位滯后補償
wu19821221
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18樓  發表于: 2020-01-15 11:54
都是伺服,用虛擬主軸嗎,兩軸伺服都當從軸,這是個思路,我再試試,謝謝你
zhujingyu69
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19樓  發表于: 2020-01-15 11:55
具體的相位滯后補償時間及其時間常數三菱的手冊上查得到
wu19821221
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20樓  發表于: 2020-01-15 13:01
zhujingyu69
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21樓  發表于: 2020-01-16 09:39
還有一個地方要注意:輸出軸(切刀軸)要做相位滯后補償,如果做了補償,還要看一下補償得夠不夠,具體計算值:相位超前時間t1=1000000(us)除以伺服參數PB07的值;相位補償時間常數設為10ms即可。為了保證PB07的值恒定,伺服參數要將自動調諧改為手動。切記,因速度變換而產生誤差主要都是相位滯后產生的。一般這個滯后包含輸入軸與輸出軸的滯后,如果你設備是伺服輸入軸,而且伺服輸入軸參數中選的是進給當前值,這樣輸入軸不要做相位補償
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    22樓  發表于: 2020-01-21 17:02
    年後我再試試,目前按我之前的設定為伺服軸做主軸,我並沒有做相位滯後,一樣產生了誤差,後續改用虛擬軸作主軸時我再視情況做調整,感謝了
    nbtr小賴
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    23樓  發表于: 2020-02-24 14:52
    這動作并不是常規位置控制或者速度控制,這是標準的兩軸電子凸輪。

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