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xwj123
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樓主  發(fā)表于: 2024-02-19 11:24
我沒(méi)接觸過(guò)扭矩控制,所以想咨詢請(qǐng)教各位。
需要實(shí)現(xiàn)的目的如下:安川伺服旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)行,到達(dá)與物體接觸的時(shí)候,荷重元檢測(cè)壓力顯示在人機(jī)上,這個(gè)時(shí)候我需要可以在人機(jī)屏幕上面設(shè)定物體所需要的壓力,然后讓伺服電機(jī)輸出多大的扭矩。請(qǐng)問(wèn)這個(gè)怎么實(shí)現(xiàn)?怎么接線?

目前已經(jīng)連接模擬量模塊,荷重元實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前壓力。
學(xué)無(wú)止靜
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1樓  發(fā)表于: 2024-02-19 12:23
這個(gè)問(wèn)題提的太籠統(tǒng)(無(wú)具體應(yīng)用場(chǎng)景)也只能概念性的解釋.
根據(jù)樓主的描述,應(yīng)當(dāng)是要涉及3個(gè)問(wèn)題.
1.與物體接觸前估計(jì)應(yīng)當(dāng)是位置或速度模式,所以切換到轉(zhuǎn)矩模式首先要解決的是如何準(zhǔn)確地識(shí)別物體開(kāi)始接觸,這與你的具體應(yīng)用場(chǎng)景有關(guān),既可軟件檢測(cè)(內(nèi)部荷載),也可硬件檢測(cè)(探針I(yè)/O輸入).
2.通過(guò)畫面設(shè)定要求的控制的力,在PLC程序計(jì)算出電機(jī)要對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩作為伺服控制器的轉(zhuǎn)矩設(shè)定(或限制)既可實(shí)現(xiàn)力的控制.這又涉及到實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景(與受力系統(tǒng)的機(jī)械幾何尺寸相關(guān)).
3.以上描述的是開(kāi)環(huán)方式控制力的實(shí)現(xiàn),如果數(shù)據(jù)計(jì)算及磨擦補(bǔ)償正確的話,通常與荷重元讀到的力差別很小.

如果對(duì)控制的力精度要求很苛刻,則還需力的閉環(huán),
雪山飛狐
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2樓  發(fā)表于: 2024-02-20 17:19
太抽象了啊
學(xué)無(wú)止靜
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3樓  發(fā)表于: 2024-02-20 23:14
是的,根據(jù)樓主的描述只能做到基本概念解釋.
1、因要轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)矩控制,必須要首先感知到物體開(kāi)始接觸了,是個(gè)什么性質(zhì)的物體?知道了才能決定使用哪種方式確定物體接觸了.
2、要控制的是力,但電機(jī)控制的是力矩,顯然這之間的計(jì)算要涉及到受力系的幾何尺寸才能由力折算到轉(zhuǎn)距,反之亦然.
gaoyingchun
GaoYingChun
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4樓  發(fā)表于: 2024-02-21 11:23
三種方式(速度模式,轉(zhuǎn)矩模式,混合模式)

1、速度模式
     速度模式,轉(zhuǎn)矩限制;需要兩路模擬量,一路控制速度,一路控制轉(zhuǎn)矩

2、轉(zhuǎn)矩模式
     轉(zhuǎn)矩模式,速度限制;需要兩路模擬量,一路控制速度,一路控制轉(zhuǎn)矩

3、混合模式
     內(nèi)部速度-轉(zhuǎn)矩;需要通過(guò)輸入點(diǎn)切換兩種模式
marksman_01
一起進(jìn)步
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5樓  發(fā)表于: 2024-02-26 17:28
安川的沒(méi)有用過(guò),但是用過(guò)臺(tái)達(dá)和施耐德,可以開(kāi)用伺服扭矩模式,啟用扭矩限制,然后通過(guò)設(shè)定扭力參數(shù)和速度參數(shù)來(lái)控制電機(jī)速度和扭力,注意如果使用位置模式來(lái)限制扭矩,在失速的狀態(tài)下伺服會(huì)位置報(bào)錯(cuò)

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