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目前
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這個不難，看圖片應該是幾臺機器人在配合聯動，當其中一臺因故障停機后，PLC應該是切斷所有機器人的運行使能信號，這樣機器人就停下來了，但要注意的是所有機器人都不要退出當前運行的程序，當故障處理完成后，就給所有機器人重新發出運行使能信號并同時發出當前任務號，機器人就可以繼續當前工作，我就是這么作的，在站外作一個故障復位按鈕，當故障處理完成后，就重新發出信號，工作站就可以繼續工作了，不知對你是否有幫助