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已知有一擺桿  和一個可讀取轉速的 放卷電機。  放卷張力依靠擺桿來調整。要求張力大一些時，放卷轉速變慢，要求張力小一些時，放卷轉速變快。
放卷為 速度控制模式。 在這種結構下，放卷轉速與擺桿息息相關，幾乎是機器啟動后擺桿就開始持續在工作，轉速也相應的持續變化。（假設偶爾機器因為某些動作，導致材料張力突變，此時放卷轉速也會發生突變。而這種突變下應用V=WR所計算的卷徑就會突變。）  

想請教一下大家，這種模型下能不能夠用此公式來計算卷徑（機器計米計算卷徑誤差較大）。或者有沒有人做過閉環張力的卷徑計算，是以什么方式來做的？

測距傳感器：測出當前卷徑
位置傳感器：讀取浮動輥位置
知道卷徑后可以計算出線速度，再通過讀取浮動輥位置做補償