就是最基礎的輸送帶跟蹤么,搞過機器人就知道了~
首先物理上要保證兩個物料不會碰上,每次的動作時間包括了從氣缸推出到縮回的全部時間,這個時間要小于第N個物料觸發到N+1個物料觸發的時間.
在此基礎上就容易了,無非是第N個動作期間第N+1個被觸發了,所以鎖存就好了
位置觸發(鎖存觸發)到動作觸發的距離是固定的,每次觸發以后把鎖存值(=編碼器值+固定值)放到隊列里面,氣缸那邊根據編碼器和隊列頭部鎖存值比較觸發,一旦觸發就執行動作,而這個時候第N+1個或者第N+m個產品來觸發都沒關系的,往隊列里面放,執行完成彈出隊列頭部,開始比較下一個產品的位置,這個時候氣缸的動作已經完成了(注意執行完成),下一個來了直接觸發執行就行了
滬公網安備31010802001143號
