,,

xxyyss

級別: *

精華主題: * 篇
發帖數量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看xxyyss的主題 / 回貼

樓主發表于: 2010-09-16 09:04

全看 | 小中大

控制目標：控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象：步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
最初球位于水面，然后通過活塞調整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢？用PID怎么實現？

chenpingyg

機械是柱石,電氣是靈魂.

級別: VIP會員

精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的主題 / 回貼

1樓發表于: 2010-09-16 10:57

全看 | 小中大

我不知道什么是單閉環什么是雙閉環，但我想應該用設定的信號和深度信號做比較，再控制步進電機正動做或是反動作吧！
設定的信號就是目標值
深度傳感器的信號就是實際值

自己的事情自己做.

chenpingyg

機械是柱石,電氣是靈魂.

級別: VIP會員

精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的主題 / 回貼

2樓發表于: 2010-09-16 11:18

全看 | 小中大

實際值除以設定值就能得到一個比例值，比例值越大，設定值與實際值就越接近，再用比較指令設定一個死區，實際值再死區范圍內就不做任何動作，實際值超出死區后開始正動作或反動作，設定好采樣時間和采樣周期，這樣可以避免頻繁波動。

自己的事情自己做.

chenpingyg

機械是柱石,電氣是靈魂.

級別: VIP會員

精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的主題 / 回貼

3樓發表于: 2010-09-16 11:21

全看 | 小中大

對深度控制的要求越高，采樣時間就越短，一般1S采集一次實際值就差不多了。

自己的事情自己做.

http://www.mdgt.cn
訪問內容超出本站范圍，不能確定是否安全
繼續訪問	取消訪問

无码精品人妻一区二区三区入口-无码精品人妻一区二区三区夜夜嗨-无码精品人妻一区二区三区颖A片-无码精品日本一区二区桃花岛-无码精品网站-无码精品一