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如題：大球小球分類(lèi)選擇傳送裝置，只有SQ3(左極限位)SQ1（上級(jí)限位）處才能啟動(dòng)，也就是原點(diǎn)處。機(jī)械臂的動(dòng)作為下降，吸住（吸住球），上升，右行，下降，釋放，上升，左行。機(jī)械臂下降時(shí)，當(dāng)壓著的是小球，SQ2接通（下級(jí)限位）。壓著的是大球SQ2斷開(kāi)（下級(jí)限位）。
啟動(dòng)按鈕：X0
上極限限位開(kāi)關(guān)：X1
下極限限位開(kāi)關(guān)：X2
左行極限限位開(kāi)關(guān)：X3
放小球右極限限位開(kāi)關(guān)：X4
放大球右極限限位開(kāi)關(guān)：X5
吸球：Y0
上升：Y1
下降：Y2
左移：Y3
右移：Y4

我也是新來(lái)的不太懂

這個(gè)是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

這個(gè)是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

          

圖發(fā)不上來(lái)啊

用步進(jìn)指令做·····大球小球那里分兩個(gè)狀態(tài)，哪個(gè)能瞞足要求（就是SQ2的接通和斷開(kāi)）就轉(zhuǎn)到哪個(gè)！！

lvweiwei     變厲害了啊    呵呵